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LiDAR를 이용하여 장애물을 회피하며 주행하도록 구현해보겠습니다.

Pop에서 LiDAR와 Pilot 라이브러리를 불러옵니다.

LiDAR 사용을 위해 Rplidar 객체를 생성하고, 장비 주행을 위해 AutoCar 객체를 생성합니다.

from pop import LiDAR, Pilot

lidar = LiDAR.Rplidar()

car = Pilot.AutoCar()

객체가 생성되면 connect()메소드로 LiDAR와 연결하고 startMotor() 메소드로 스캐닝 모터를 동작시킵니다.

또, AIot AutoCar 의 주행속도를 99로 설정합니다.

차량의 조향을 가운데로 설정합니다.

lidar.connect()

lidar.startMotor()

car.setSpeed(99)

car.steering = 0

LiDAR에서 벡터값들을 받아오고, 전방 120도 범위내에 700mm 이하로 감지된 값이 있다면 no_collision을 False 로 설정합니다.

no_collision을 False로 설정합니다.

no_collision이 True면 장애물이 없으므로 직진하고, False라면 장애물이 있으므로 좌회전합니다.

이 과정을 while문을 이용해 반복시킵니다.

while True:

    no_collision = True

    vectors = lidar.getVectors()

    for v in vectors:

        degree = v[0]

        distance = v[1]

        if degree <= 60 or degree >= 300 :

            if distance <= 700:

                no_collision = False

    if no_collision:

        car.steering = 0

        car.forward(99)

    else:

        if car.steering == 0:

            car.stop()

        car.steering = -1

        car.backward(50)