ROS 는 네트워크를 통해 다운로드 받아 설치하도록 되어 있습니다.
http://wiki.ros.org/ROS/Installation
ROS Kinetic 버전을 설치
가장 먼저 ROS 패키지를 다운로드 받을 수 있는 주소를 Soda 에 등록합니다.
root@holdings:~# sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
등록이 완료되었다면 접속하여 다운로드 받을 때 필요한 인증키를 등록합니다.
root@holdings:~# sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
인증키 등록까지 완료가 되면 다음 명령을 통해 설치를 시작합니다.
패키지 다운로드는 네트워크를 통해 이루어 집니다.
ROS 관련 전체 패키지를 한번에 설치도 가능하고 개별 패키지 설치도 가능합니다.
여기서는 전체 패키지를 설치하도록 하겠습니다.
root@holdings:~# sudo apt-get update
도메인 오류가 나타나면 DNS 설정을 한다.
DNS 설정
root@holdings:~# vi /etc/resolv.conf
# Dynamic resolv.conf(5) file for glibc resolver(3) generated by resolvconf(8)
# DO NOT EDIT THIS FILE BY HAND -- YOUR CHANGES WILL BE OVERWRITTEN
# 127.0.0.53 is the systemd-resolved stub resolver.
# run "systemd-resolve --status" to see details about the actual nameservers.
# KT dns 서버를 추가한다.
nameserver 168.126.63.1
nameserver 8.8.8.8
nameserver 8.8.4.4
nameserver 2001:4860:4860::8888
다시 apt-get update를 실행한다.
전체 패키지를 설치하도록 하겠습니다.
root@holdings:~# sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
E: Unable to locate package ors-kinetic-desktop-full problem
오류가 나타납니다.
1. Installation
ROS Kinetic ONLY supports Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) and Jessie (Debian 8) for debian packages.
위와 같은 설명이 나오네요,
※ ROS Kinetic은 Ubuntu 15.10, 16.04 만을 지원한다.
현재 설치된 OS를 확인해보도록 하겠습니다.
root@holdings:~# cat /etc/os-release
NAME="Ubuntu"
VERSION="18.04.4 LTS (Bionic Beaver)"
ID=ubuntu
ID_LIKE=debian
PRETTY_NAME="Ubuntu 18.04.4 LTS"
VERSION_ID="18.04"
VERSION_CODENAME=bionic
UBUNTU_CODENAME=bionic
Ubuntu 18 버전용 ROS를 다시 설치하겠습니다.
ROS melodic 버전 설치
Setup your sources.list
packages.ros.org의 소프트웨어를 수락하도록 컴퓨터를 설정합니다.
Set up your keys
root@holdings:~# sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
Installation ROS
root@holdings:~# sudo apt-get update
root@holdings:~# sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
사용 가능한 패키지를 검색하기 위해 아래 명령을 실행합니다.
root@holdings:~# apt search ros-melodic
Set environment variables
새 셸이 시작될 때마다 ROS 환경 변수가 bash 세션에 자동으로 추가되면 편리합니다.
root@holdings:~# echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
root@holdings:~# source ~/.bashrc
Dependencies for building packages
지금까지 핵심 ROS 패키지를 실행하는 데 필요한 것을 설치했습니다.
고유한 ROS 작업 영역을 만들고 관리하기 위해 별도로 배포되는 다양한 도구와 요구 사항이 있습니다.
예를 들어 rosinstall은 자주 사용되는 명령 줄 도구로, 하나의 명령으로 ROS 패키지에 대한 여러 소스 트리를 쉽게 다운로드 할 수 있습니다.
이 도구 및 ROS 패키지 빌드를 위한 기타 종속성을 설치하려면 다음을 실행하십시오.
root@holdings:~# sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
Initialize rosdep
많은 ROS 도구를 사용하기 전에 rosdep을 초기화해야합니다.
rosdep을 사용하면 컴파일하려는 소스에 대한 시스템 종속성을 쉽게 설치할 수 있으며 ROS에서 일부 핵심 구성 요소를 실행하는 데 필요합니다.
rosdep을 아직 설치하지 않았다면 다음과 같이하십시오.
root@holdings:~# sudo apt install python-rosdep
다음과 같이 rosdep을 초기화 할 수 있습니다.
root@holdings:~# sudo rosdep init
root@holdings:~# rosdep update
파이썬 응용
파이썬에서 ROS 를 사용하기 위해 다음 명령어로 rospy 패키지를 설치해야합니다.
그러나 Soda OS 에는 이미 설치되어 있으므로 특별한 상황이 아니라면 설치할 필요가 없습니다.
root@holdings:~# sudo pip3 install rospy
