AutoCar

ROS 의 빌드 시스템은 기본적으로 CMakeCross Platform Make 를 활용하고 있습니다. 

ROS패키지 폴더를 확인하면 ‘CMakeLists.txt’ 라는 파일에 빌드 환경이 작성되어 있고 이를 통해 빌드를 진행하는 형태입니다. 

이를 ROS 에서는 캐킨 catkin 이라고 부릅니다. 

캐킨 빌드 시스템은 CMake 와 완전하게 동일하지는 않고 ROS 에 특화되어 약간 수정되어 있습니다.

캐킨 빌드 시스템은 ROS 와 관련된 패키지 빌드, 관리, 패키지간의 의존 관계등을 쉽게 사용할 수 있는 기능을 제공합니다. 

물론 캐킨 빌드 시스템을 이용하지 않고 rosbuild 를 통한 빌드도 가능합니다. 

다만 rosbuild 는 ROS 의 초창기 사용되던 빌드 시스템이고 현재 남아 있는 이유는 이전 버전과의 호환성을위해서 남겨져 있기 때문입니다.

catkin_make 실행시 필요한 패키지 설치

root@holdings:~# apt-get install qt4-dev-tools libqt4-dev 

ROS melodic 환경 설정 bash shell 실행 

root@holdings:/home# su - jklee

jklee@holdings:~$ source /opt/ros/melodic/setup.bash

작업 디렉토리 생성 및 초기화 

jklee@holdings:~$ mkdir -p ~/catkin_ws/src     ->  작업 디렉토리 생성

jklee@holdings:~$ cd ~/catkin_ws/src/

jklee@holdings:~/catkin_ws/src$ catkin_init_workspace    ->  catkin 작업 디렉토리 초기화

Creating symlink "/home/jklee/catkin_ws/src/CMakeLists.txt" pointing to "/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"

컴파일 하기 

jklee@holdings:~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/

jklee@holdings:~/catkin_ws$ catkin_make       ->  build 명령어 

Base path: /home/jklee/catkin_ws

Source space: /home/jklee/catkin_ws/src

Build space: /home/jklee/catkin_ws/build

Devel space: /home/jklee/catkin_ws/devel

Install space: /home/jklee/catkin_ws/install

####

#### Running command: "cmake /home/jklee/catkin_ws/src -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/jklee/catkin_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/jklee/catkin_ws/install -G Unix Makefiles" in "/home/jklee/catkin_ws/build"

####

-- The C compiler identification is GNU 7.4.0

-- The CXX compiler identification is GNU 7.4.0

-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc

-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works

-- Detecting C compiler ABI info

-- Detecting C compiler ABI info - done

-- Detecting C compile features

-- Detecting C compile features - done

-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++

-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works

-- Detecting CXX compiler ABI info

-- Detecting CXX compiler ABI info - done

-- Detecting CXX compile features

-- Detecting CXX compile features - done

-- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/jklee/catkin_ws/devel

-- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /opt/ros/melodic

-- This workspace overlays: /opt/ros/melodic

-- Found PythonInterp: /usr/bin/python2 (found suitable version "2.7.17", minimum required is "2")

-- Using PYTHON_EXECUTABLE: /usr/bin/python2

-- Using Debian Python package layout

-- Using empy: /usr/bin/empy

-- Using CATKIN_ENABLE_TESTING: ON

-- Call enable_testing()

-- Using CATKIN_TEST_RESULTS_DIR: /home/jklee/catkin_ws/build/test_results

-- Found gtest sources under '/usr/src/googletest': gtests will be built

-- Found gmock sources under '/usr/src/googletest': gmock will be built

-- Found PythonInterp: /usr/bin/python2 (found version "2.7.17")

-- Looking for pthread.h

-- Looking for pthread.h - found

-- Looking for pthread_create

-- Looking for pthread_create - not found

-- Looking for pthread_create in pthreads

-- Looking for pthread_create in pthreads - not found

-- Looking for pthread_create in pthread

-- Looking for pthread_create in pthread - found

-- Found Threads: TRUE

-- Using Python nosetests: /usr/bin/nosetests-2.7

-- catkin 0.7.28

-- BUILD_SHARED_LIBS is on

-- BUILD_SHARED_LIBS is on

-- Configuring done

-- Generating done

-- Build files have been written to: /home/jklee/catkin_ws/build

####

#### Running command: "make -j4 -l4" in "/home/jklee/catkin_ws/build"

####

ls 명령어를 통해 build 결과 파일들이 생성된 것을 확인하실 수 있습니다. 

~/catkin_ws 경로 내에 build, devel, src 세 가지 폴더가 있는 것을 확인 가능합니다.

jklee@holdings:~/catkin_ws$ ls

build  devel  src

다음은 build 폴더 내의 파일들입니다. 

jklee@holdings:~/catkin_ws$ ls build/ 

atomic_configure  catkin_make.cache    CTestConfiguration.ini  Makefile

catkin            CMakeCache.txt       CTestCustom.cmake       test_results

catkin_generated  CMakeFiles           CTestTestfile.cmake

CATKIN_IGNORE     cmake_install.cmake  gtest

jklee@holdings:~/catkin_ws$

Catkin 명령어와 관련된 bash shell 실행은 아래와 같습니다. 

jklee@holdings:~$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

source 명령어는 bash shell을 실행시키는 기능을 합니다. 

다음으로는 .bashrc를 수정하여 source 명령어가 터미널을 켤 때마다 자동적으로 실행되도록 설정하고, master 주소와 hostname  설정을 해 보겠습니다. 

jklee@holdings:~$ vi ~/.bashrc

source /opt/ros/melodic/setup.bash     # ROS 설정이 포함된 bash shell이  실행되도록 합니다.

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash   # catkin 명령어 관련 bash shell이 실행되도록 합니다.

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311   # master 주소를 설정합니다. ip를 입력해도 됩니다.

export ROS_HOSTNAME=localhost # host ip를 입력합니다. Master와 host robot이 다른 경우엔 각각의 ip를, 같은 경우엔 master와 같은 ip를 입력합니다.

jklee@holdings:~$ source .bashrc

jklee@holdings:~$ env |grep ROS

ROS_ETC_DIR=/opt/ros/melodic/etc/ros

ROS_ROOT=/opt/ros/melodic/share/ros

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

ROS_VERSION=1

ROS_PYTHON_VERSION=2

ROS_PACKAGE_PATH=/home/jklee/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share

ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=/home/jklee/catkin_ws/devel/share/common-lisp

ROS_HOSTNAME=localhost

ROS_DISTRO=melodic