AutoCar

ROS 는 쉘 환경에서 명령어를 입력하여 소스 코드 편집, 빌드, 패키지 관리등을 처리할 수 있습니다. 

기본적으로 사용되는 리눅스 명령어 이외에 ROS 를 설치하고 나면 ROS 고유의 명령들이 함께 설치가 됩니다. 

다양한 ROS 명령들 중에서 사용빈도가 높은 몇 가지 명령들은 숙지해둘 필요가 있습니다.

• ROS 쉘 명령

- roscd : 지정한 ROS 패키지의 디렉터리로 이동

- roscore : 마스터 노드 실행

- rosrun : 노드 실행

- roslaunch : 여러개의 노드를 실행

• ROS 정보 명령

- rostopic : 현재 등록되어 있는 토픽 정보 확인

- list : 등록되어 있는 토픽 리스트 출력

- echo : 등록되어 있는 토픽 데이터 출력

- find : 등록되어 있는 토픽을 찾아 출력

- info : 등록되어 있는 토픽의 정보를 출력

- rosservice : 현재 등록되어 있는 서비스 정보 확인

- list : 등록되어 있는 서비스 리스트 출력

- call : 등록되어 있는 서비스 호출

- args : 등록되어 있는 서비스의 전달 인자를 출력

- rosnode : 현재 동작중인 노드정보 확인

- kill : 실행중인 노드 종료

- list : 실행중인 노드 출력

- rosmsg : 현재 등록되어 있는 메시지 정보 확인

- show : 등록되어 있는 메시지 정보 출력

- list : 등록되어 있는 메시지 리스트 출력

• ROS 캐킨 명령

- catkin_create_pkg : 캐킨 빌드 시스템을 통한 패키지 자동 생성

- catkin_make : 캐킨 빌드 시스템을 통한 빌드

• ROS 패키지 명령

- rospack : ROS 패키지 관련 정보 확인

- rosinstall : ROS 패키지 설치

- rosdep : 해당 패키지의 의존성 파일 설치

위에 기술된 명령들은 ROS 의 명령들중 자주 사용되는 명령들입니다. 

이외에도 다양한 명령들이 존재합니다. 

상황에 따라 맞는 명령을 통해 정보를 확인하거나 메시지 확인등을 손쉽게 사용이 가능합니다.